卷板機產(chǎn)品
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二輥卷板機
W10二輥卷板機 W10二輥自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn) W10二輥系列其他卷板機 -
四輥卷板機
W12數控四輥卷板機 W12數控四輥自動(dòng)卷圓線(xiàn) -
上輥萬(wàn)能式卷板機
W11S小型萬(wàn)能式卷板機 W11S中型萬(wàn)能式卷板機 W11S大型萬(wàn)能式卷板機 -
三輥卷板機
W11三輥機械對稱(chēng)式卷板機 W11F三輥機械非對稱(chēng)式卷板機 W11Y三輥液壓對稱(chēng)式卷板機 W11X三輥水平下調式卷板機 W11H三輥弧線(xiàn)下調式卷板機 W11系列其他卷板機 -
型材彎曲機
W24H弧線(xiàn)調整式型材彎曲機 -
掛車(chē)用卷板機
掛車(chē)用卷板機 -
船用卷板機
W11SC船用卷板機 -
校圓機
液壓校圓機
隨著(zhù)模具行業(yè)、航空制造業(yè)對加工速度、加工精度和表面質(zhì)量的要求愈來(lái)愈高以及高速加工技術(shù)的發(fā)展,數控機床和機器人制造商面臨著(zhù)如何在實(shí)現較高加工速度的同時(shí)保證加工精度和表面質(zhì)量的課題。
一般而言,數控機床的振動(dòng)和震動(dòng)有細微但很明確的區別(如圖1):卷板機在電機帶寬以?xún)鹊牡皖l運動(dòng)通常稱(chēng)之為振動(dòng),可以在保持機械結構不變的前提下進(jìn)行消除和抑制;高于電機帶寬的高頻運動(dòng)通常稱(chēng)之為震動(dòng),往往需要對機械結構進(jìn)行修改,增加機械的剛性達到減輕振動(dòng)的目的。數控機床或機器人的振動(dòng)能夠增加工件加工時(shí)間、降低表面質(zhì)量甚至精度。以五軸數控機床為例,重點(diǎn)介紹基于加速度傳感器對高速數控機床進(jìn)行振動(dòng)控制的新技術(shù)。
1. DAS(Direct Acceleration Sensor)加速度傳感器
傳統中采用慣性測量單元(IMU,Inertial Measurement Unit)可以進(jìn)行慣性乃至振動(dòng)的測量。但是,由于慣性測量單元的尺寸較大、成本較高以及測量頻率范圍過(guò)窄而難以用于數控機床和機器人行業(yè)。采用DAS加速度傳感器可以很好的適應數控機床應用,它具有尺寸緊湊(約100x100x30 mm)和測量頻率范圍近于電機頻率(約100 Hz)以及占用數控機床整機的成本較小(約占整機成本5%)等特點(diǎn)。同時(shí),由于采用以太網(wǎng)(Ethernet)技術(shù),DAS加速度傳感器的數據采集頻率約為100 Mb/s,可以滿(mǎn)足數控系統對采樣周期的較高要求。
在硬件結構上,DAS加速度傳感器采用大量的平面線(xiàn)性加速度計進(jìn)行排列,卷板機能夠進(jìn)行直線(xiàn)加速度和角加速度的測量,可測量軸數達6個(gè)。 在軟件功能上,DAS加速度傳感器中有豐富的DAS API庫函數,能夠通過(guò)Ethernet UDP和簡(jiǎn)單的客戶(hù)/服務(wù)器協(xié)議與計算機進(jìn)行通訊,允許用戶(hù)在Windows和Linux下開(kāi)發(fā)多種應用,完成較為復雜的工作。
2. 基于DAS加速度傳感器估算TCP速度驗證
通過(guò)加速度傳感器的DAS API庫,可以對采集到的加速度傳感器的加速度信息進(jìn)行貝葉斯估算和傳感器融合算法進(jìn)行刀具中心點(diǎn)TCP速度的估算。為驗證加速度傳感器對TCP速度估算的有效性,特進(jìn)行實(shí)驗測試。在數控機床運行中,通過(guò)DAS加速度傳感器將刀具中心點(diǎn)TCP的加速度讀取到Orchestra運動(dòng)控制平臺中進(jìn)行速度估算,將此估算的結果與激光跟蹤儀測量的結果進(jìn)行對比,已達到驗證基于加速度傳感器估算TCP速度的有效性(實(shí)驗模型如圖3)。需要注意的是,卷板機DAS加速度傳感器主要安裝在刀具中心點(diǎn)TCP的附近位置。
在數控機床執行菱形運動(dòng)軌跡時(shí),分別通過(guò)DAS加速度傳感器估算TCP速度和激光跟蹤儀在線(xiàn)測量TCP速度,測試條件為加速度值7 m/s^2,加加速度值80 m/s^3,進(jìn)行結果對比如圖4(藍線(xiàn)-加速度傳感器貝葉斯估算和融合算法,綠線(xiàn)-僅采用旋轉編碼器估算速度,紅線(xiàn)-激光干涉儀測量的真實(shí)速度)。采用加速度傳感器貝葉斯估算和融合算法估算得出的TCP速度值能夠較為準確的反應機床TCP的實(shí)際運動(dòng)速度。
3. 采用加速度傳感器進(jìn)行數控機床的振動(dòng)控制
目前,絕大多數通用數控系統中不包含有效的振動(dòng)控制功能。Orchestra開(kāi)放式控制系統平臺能夠通過(guò)PC接口與通用數控系統進(jìn)行通訊,將DAS加速度傳感器測量得到的機床振動(dòng)信息進(jìn)行處理和補償,傳送給數控系統進(jìn)行振動(dòng)的控制。其中,Orchestra平臺具備各類(lèi)接口,卷板機能夠完成不同硬件和傳感器的通訊工作,如與DAS、電機旋轉編碼器、通用數控系統的接口等。來(lái)源:網(wǎng)絡(luò )